斯坦福HomeBody项目：GPT-6 Astra接入宇树G1，进厨房收拾物品

核心事实

斯坦福团队在最新项目HomeBody中，将GPT-6 Astra接入宇树G1人形机器人。据量子位报道，G1先探索一个此前未见过的厨房，随后可根据语言指令收拾物品、丢弃纸盒，甚至把不在视野内的药找出来递到人手中。团队表示，部署到新厨房时系统不需要额外采集训练数据，也无须再训练一套专用动作策略。

背景与影响

HomeBody的核心思路是让GPT把机器人技能当工具调用。流程分三步：机器人先巡视厨房，记录相机画面、激光雷达扫描与自身关节姿态，形成空间记忆；随后Astra担任Real2Sim智能体，在Isaac Sim中搭建数字厨房，并把SLAM几何信息与真实定位地图对齐；最后Astra结合当前画面、地图、空间记忆与执行反馈，选择调用导航、抓取、放置、开抽屉等技能。与让大模型直接输出夹爪位姿的方案不同，这里由技能模块负责具体动作规划，底层预训练AMO控制策略协调行走与操作。此前Robocurve已让GPT和Claude控制机械臂完成桌面抓放，此次任务范围扩展到整个房间。

限制与来源

报道指出，省去新环境训练不等于没有成本：感知、规划与技能执行运行在一台搭载RTX 4090的笔记本上，Astra在远端负责决策；前期重建数字厨房需要准备时间和API成本，推理也会带来动作等待，手指舵机过热是当前限制之一。因此“买台G1接上GPT即可做家务”尚不成立。本文信息来自量子位报道及其引用的斯坦福项目页面，具体能力与可用性以官方当前信息为准。