Infinite Mobility - 上海AIラボが発表したインタラクティブなオブジェクト生成モデル - AiBoss

無限の機動性とは何ですか？

Infinite Mobilityは、上海AIラボが開発したインタラクティブオブジェクト生成モデルです。プロシージャル生成技術に基づき、高品質なインタラクティブオブジェクトデータアセットを効率的に生成します。Infinite Mobilityは、22種類の一般的なインタラクティブオブジェクトカテゴリの生成をサポートしており、各オブジェクトの生成時間はわずか約1秒です。また、生成できるオブジェクトの数に制限はありません。従来のデータセット（PartNet-Mobilityなど）と比較して、Infinite Mobilityは、構造の複雑さが高く、外観品質に優れ、コストが低いオブジェクトを生成します。Infinite Mobilityで生成されたオブジェクトは、Taoyuan 2.0やIsaac Simなどのシミュレーション訓練プラットフォームに適用され、ロボットが仮想環境で大規模な訓練を実施し、現実世界での運用能力を向上させるのに役立っています。

インフィニットモビリティの主な機能

インタラクティブなオブジェクトを効率的に生成する高品質なインタラクティブオブジェクトの高速生成をサポートしており、1つのオブジェクトの生成にかかる時間は約1秒程度で、生成できるオブジェクトの数に制限はありません。
多様なオブジェクトカテゴリをサポートこのモデルは、家具、家電製品、工具など、さまざまな種類の22種類の一般的なインタラクティブオブジェクトの生成をサポートしており、多様なアプリケーションシナリオのニーズに対応します。
高品質な形状と材料を提供するリアルな質感、金属の酸化痕、木目などの効果をサポートし、シミュレーション環境のリアリティを高めます。
物理的合理性を確保するプログラムによる検出と調整に基づいて、物体同士の衝突や不自然な関節の動きといった問題が回避され、生成された物体がシミュレーション訓練に直接使用できることが保証されます。
低コストのデータ生成Infinite Mobilityの1回あたりのデータ生成コストは約0.01元まで削減でき、データ取得コストを大幅に低減できる。

インフィニットモビリティの技術原理

プログラムによる生成技術Infinite Mobilityは、プロシージャル生成技術を用いて、あらかじめ設定されたルールとロジックに基づいてオブジェクトの構造、形状、材質を動的に生成します。これにより、従来のデータ駆動型手法における大規模なラベル付きデータへの依存が回避され、コスト削減につながります。
樹木構造の成長戦略オブジェクトの結合構造は、URDFに類似したツリー状モデルとして抽象化されます。ルートノードから始まり、セマンティックルールに基づいてオブジェクト全体の構造が動的に「成長」します。確率分布に基づいてサブツリーの生成と組み合わせを制御することで、このモデルは多様なオブジェクト形状を生成できます。
形状と材料の生成このモデルは、プロシージャル生成と厳選されたアセットライブラリを組み合わせることで、コンポーネントの寸法、位置、および支持点の正確な位置合わせを実現しています。リアルなマテリアル効果は、物理ベースレンダリング（PBR）パラメータをプロシージャルに調整することで生成されます。

インフィニット・モビリティのプロジェクト住所

プロジェクト公式サイト：https://infinite-mobility.github.io/
GitHubリポジトリ：https://github.com/OpenRobotLab/Infinite-Mobility
arXiv技術論文：https://arxiv.org/pdf/2503.13424

インフィニットモビリティの応用シナリオ

ロボットシミュレーション訓練ロボットの運用能力を向上させるため、仮想環境内でインタラクティブなオブジェクトを提供する。
医療用ロボットの開発医療ロボットのトレーニングを支援するための医療機器モデルを生成する。
ホームサービスロボットの最適化家庭用サービスロボットの適応性を高めるため、家電製品や家具のモデルを提供する。
仮想現実と拡張現実仮想シーン内のインタラクティブなオブジェクトを充実させ、ユーザーエクスペリエンスを向上させる。
人工知能研究これは、物体認識やインタラクティブ学習に関する研究を支援するための多様なデータを提供する。