AgiBot World - Zhiyuan Roboticsがオープンソース化した100万台のデバイスデータセット

AgiBot Worldとは何ですか？

AgiBot Worldは、Logic Roboticsが提供する数百万件の実機データを含むオープンソースのデータセットで、具現化された知能の開発を促進することを目的としています。このデータセットには、家庭、食事、産業の5つの主要シナリオを網羅する80種類以上の日常スキルが含まれています。その規模と品質は、GoogleのOpen X-Embodimentをはるかに凌駕しています。Logic Roboticsが独自に構築したデータ収集工場と実験拠点、そして8台のカメラや6自由度を持つ器用なハンドといった高度なハードウェア構成を活用することで、あらゆる実世界シナリオにおいて高品質なデータ収集を実現しています。

AgiBot Worldの主な機能

• 多様な業務範囲AgiBot Worldデータセットには、掴む、置く、押す、引くといった基本的な動作から、かき混ぜる、折りたたむ、アイロンをかけるといったより複雑な動作まで、日常生活で使用される80種類以上の多様なスキルが含まれており、日常生活におけるほぼすべての動作要件を網羅しています。
• フルドメインのリアルなシーンこのデータセットは、Zhiyuan Robotics社が建設した大規模データ収集工場および応用実験拠点で作成されました。総面積は4,000平方メートル以上で、3,000点以上の実物オブジェクトが設置されており、家庭、飲食、産業、スーパーマーケット、オフィスという5つの主要シナリオを再現することで、ロボットに非常にリアルな生産環境と生活環境を提供しています。
• オールラウンドなハードウェアプラットフォームデータセット収集に使用されるロボットプラットフォームは、周囲を8台のカメラで囲むレイアウトを採用しており、周囲環境の動的な変化をリアルタイムで全方位から把握できます。また、6自由度を持つ器用な手を備え、アイロンがけなどの複雑な作業も可能です。本体全体で最大32自由度を持ち、エンドエフェクタには6次元力覚センサーと高精度視覚触覚センサーを搭載しているため、繊細な作業も驚くほど効率的にこなすことができます。
• プロセス全体を通して品質管理を行うAgiBot Worldでのデータ収集プロセスにおいて、Zhiyuan Roboticsは多段階の品質管理とオンザループ型の人的介入戦略を採用しました。データ収集担当者の専門的なトレーニングから、データ収集プロセスの厳格な管理、そしてデータの選別、レビュー、ラベリングに至るまで、すべてのステップが綿密に設計され、厳密に管理されました。
• データセットの内容AgiBot Worldには、掴む、置く、押す、引くといった基本的な動作から、かき混ぜる、折りたたむ、アイロンをかけるといった複雑な動作まで、日常生活で使われる80種類以上の多様なスキルが含まれており、人間の日常生活におけるほぼすべての動作ニーズを網羅しています。
• オープンソースプロジェクトAIZE Roboticsは、より汎用的で普遍的な大規模モデルのトレーニングを支援するため、数千万件のシミュレーションデータセットを段階的にオープンソース化する計画です。また、モデルの微調整をサポートできる実体ベースを備えた大規模モデルをリリースし、データ収集、トレーニング、評価のクローズドループを実現するための完全なツールチェーンをリリースする予定です。

AgiBot Worldプロジェクトの住所

• プロジェクト公式サイト：agibot-world.com
• GitHubリポジトリ：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• ハギングフェイスモデルライブラリ：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot Worldの応用事例

• ホームシーンAgiBot Worldは、寝室、リビングルーム、キッチン、バスルームといった主要な空間を含む、実際の人間の家の間取りを再現しています。このような環境では、ロボットが掃除、物の整理、キッチン作業などの家事をこなすことができます。
• ダイニングシーンこのデータセットには、キッチンでのかき混ぜや折り込みといった食品関連の作業に加え、レストランでのサービス業務の可能性も含まれています。
• 工業風景このシステムは、仕分けシステム、包装機器、コンベアベルトなどを含む産業用倉庫や生産ラインを再現し、仕分けと物流の自動化をシミュレートします。これにより、ロボットが材料の仕分け、包装、物流処理などの作業を実行できるように訓練することができます。
• スーパーマーケットの風景このシステムは、生鮮食品、日用品、冷凍食品などの売り場を含め、スーパーマーケットの棚やレジエリアのレイアウトを忠実に再現しています。これにより、ロボットが棚への陳列、在庫管理、顧客案内、無人レジなどの作業をシミュレーションする訓練に役立ちます。
• オフィスシーンこれは、文書整理や物品配送など、ロボットがオフィス環境で実行する可能性のある作業を網羅している。